Henschel & Sohn bắt đầu phát triển chiếc xe cuối cùng trở thành Tiger I tháng 1 năm 1937 khi Waffenamt yêu cầu Henschel phát triển một Durchbruchwagen (phương tiện đột phá) trong tầm 30 tấn. Chỉ một vỏ nguyên mẫu từng được chế tạo và nó không bao giờ được lắp tháp pháo. Hình dạng chung và hệ thống treo của Durchbruchwagen I rất giống với Panzer III trong khi tháp pháo lại rất giống với tháp pháo của Panzer IV C với pháo 7.5 cm L/24 nòng ngắn. Trước khi Durchbruchwagen I hoàn thành một yêu cầu mới đã được đưa ra cho một lớp xe nặng hơn 30 tấn với vỏ giáp dày hơn.

Đây chính là Durchbruchwagen II, có thể mang theo lớp vỏ giáp dày 50 mm phía trước và được lắp một tháp pháo của Panzer IV với pháo 7.5 cm L/24. Tổng trọng lượng xấp xỉ 36 tấn. Chỉ một chiếc vỏ được chế tạo và một tháp pháo không được lắp vào. Việc phát triển phương tiện này bị huỷ bỏ mùa thu năm 1938 để nhường chỗ cho các bản thiết kế VK3001(H) và VK3601(H) tiên tiến hơn. Cả vỏ nguyên mấu Durchbruchwagen I và II đều được dùng làm phương tiện thử nghiệm cho tới năm 1941.

Ngày 9 tháng 9 năm 1938, Henschel & Sohn nhận được giấy phép tiếp tục phát triển một xe tăng hạng trung VK3001(H) và một xe tăng hạng nặng VK3601(H), cả hai đều rõ ràng có sự tiến bộ trong ý tưởng bánh xe gối và chen, để sử dụng làm chassis cho xe tăng, vốn đã được dùng trên những chiếc xe quân sự nửa bánh xích của Đức như SdKfz 7. VK3001(H) được dự định sử dụng một súng 7.5 cm L/24 có tốc độ thấp để hỗ trợ bộ binh, một súng 7.5 cm L/40 lưỡng dụng để chống xe tăng, hay một pháo 10.5 cm L/28 trong một tháp pháo Krupp. Trọng lượng tổng thể là 33 tấn. Lớp vỏ giáp được thiết kế dày 50 mm ở những bề mặt phía trước và 30 mm ở hai bên. Bốn vỏ nguyên mẫu đã được hoàn thành để thử nghiệm. Hai trong số đó được dùng để tạo ra 12.8 cm Selbstfahrlafette L/61, cũng được gọi là Sturer Emil.

VK3601(H) được dự định có trọng lượng 40 tấn, mang lớp giáp dày 100 mm phía trước, 80 mm ở hai bên cạnh tháp pháo và 60 mm ở hai bên thân. VK3601(H) được dự định mang một súng 7.5 cm L/24, hay một 7.5 cm L/43, hay một 7.5 cm L/70, hay một 12.8 cm L/28 trong một tháp pháo Krupp trông rất giống với một tháp pháo PzIVC phóng to. Một vỏ nguyên mẫu đã được chế tạo, tiếp đó là năm vỏ khác. Sáu vỏ này được dự định làm vỏ nguyên mẫu và không bao giờ được lắp đặt trang bị và cuối cùng được sử dụng làm các điểm phòng ngự tĩnh dọc theo Atlantic Wall. Sự phát triển dự án VK3601(H) đã bị ngừng lại đầu năm 1942 nhường chỗ cho dự án VK4501.

Kinh nghiệm chiến đấu của người Đức với loại xe tăng hạng nhẹ Somua S35 và xe tăng hạng nặng Char B1 của Pháp, và loại Matilda I cùng Matilda II xe tăng hạng nặng của Anh tháng 6 năm 1940 cho thấy Quân đội Đức cần những chiếc xe tăng được trang bị hỏa lực và vỏ giáp tốt hơn. Chiến thuật tốt hơn mang lại ưu thế trước lớp vỏ giáp dày của quân thù, nhưng người Đức đã không quan tâm.

Ngày 26 tháng 5 năm 1941, tại một cuộc họp về vũ khí trang bị, Henschel và Porsche được yêu cầu đệ trình các bản thiết kế cho một loại xe tăng hạng nặng 45 tấn, sẽ phải sẵn sàng vào tháng 6 năm 1942. Porsche đã làm việc để đệ trình một phiên bản cải tiến của chiếc nguyên mẫu tăng Leopard VK3001(P) của ông trong khi Henschel làm việc để phát triển một chiếc xe tăng VK3601(H) cải tiến. Henschel chế tạo hai nguyên mẫu. Một VK4501(H) H1 với pháo 88 mm L/56 và một VK4501(H) H2 sử dụng pháo 75 mm L/70.

Ngày 22 tháng 6 năm 1941, Đức tung ra Chiến dịch Barbarossa, cuộc xâm lược Liên Xô. Người Đức đã ngạc nhiên trước đối thủ là những chiếc T-34 hạng trung và KV-1 hạng nặng của Liên Xô hoàn toàn vượt trội xo với bất kỳ thứ gì họ đang có ở thời điểm đó. Chiếc T-34 hầu như không thể bị hư hại với mọi loại súng của Đức bắn thẳng từ phía trước ngoại trừ súng 88 mm FlaK 18/36. Những chiếc Panzer III với pháo chính 5 cm KwK 38 L/42 có thể bắn xuyên hông những chiếc T-34, nhưng phải ở cự ly rất gần. Chiếc KV-1 hầu như không hề bị hư hại bởi bất kỳ loại vũ khí nào trừ 8.8 cm FlaK 18/36.

Sự xuất hiện của những chiếc T-34 Liên Xô là một cú sốc lớn, theo nhà thiết kế của Henschel Erwin Aders, "Đã có một sự kinh ngạc lớn khi mọi người phát hiện ra rằng những chiếc xe tăng Liên Xô vượt trội hơn bất kỳ thứ gì của Heer".[cần dẫn nguồn] Một lệnh tăng trọng lượng lên 45 tấn và tăng cỡ nòng súng lên 88 mm được lập tức đưa ra. Ngày trình nguyên mẫu được dự định vào 20 tháng 4 năm 1942, ngày sinh của Adolf Hitler. Tuy nhiên, không giống với xe tăng Panther, các bản thiết kế không tích hợp bất kỳ cải tiến nào của T-34: những ưu điểm từ kiểu giáp nghiêng không được quan tâm, chiều dày lớp vỏ giáp và trọng lượng của nó đã giúp chiếc Tiger có được điều này.

Porsche và Henschel đã đệ trình các thiết kế nguyên mẫu và chúng đã được cho cạnh tranh với nhau tại Rastenburg trước mặt Hitler. Thiết kế của Henschel được chấp nhận là thiết kế tổng thể tốt nhất, đặc biệt bởi loại động cơ xăng điện của Porsche cần rất nhiều đồng vốn là thứ kim loại chiến lược của chiến tranh. Việc sản xuất Panzerkampfwagen VI Ausf. H bắt đầu tháng 8 năm 1942. Khi chờ đợi các đơn hàng cho loại tăng Tiger của mình, Porsche đã sản xuất 100 chassis, sử dụng một số chiếc từ các nguyên mẫu Tiger của mình. Sau khi mất hợp đồng, chúng được dùng để chế tạo một loại súng/xe tăng tấn công hạng nặng mới. Mùa xuân năm 1943, 91 vỏ được chuyển thành Panzerjäger Tiger (P), cũng được gọi là Ferdinand, và theo lệnh của Hitler vào ngày 1 và 27 tháng 2 năm 1944, Elefant.

Tiger hầu như mới ở giai đoạn nguyên mẫu khi nó lần đầu tiên được vội vã đưa vào phục vụ, và vì thế những thay đổi cả lớn lẫn nhỏ đã được thực hiện trong suốt quá trình sản xuất. Một tháp pháo được thiết kế lại với vòm thấp và an toàn hơn là thay đổi đáng chú ý nhất. Để cắt giảm chi phí, khả năng lội nước và hệ thống lọc không khí ngoài bị bỏ đi.